Comme son titre l'indique, il s'agit bien d'une histoire vraie, celle d'Alvin Straight qui, a soixante-treize ans, après une mauvaise chute, décidé de quitter Laurens, village du nord de l'Iowa, pour retrouver son frère ainé qui vient d'avoir une attaque. Les deux frères sont fachés depuis dix ans. Malgré son état de santé médiocre et après avoir réfléchi à leur contentieux, Alvin décide d'aller voir Lyle dans le Wisconsin et entreprend un voyage de plusieurs centaines de kilomètres par ses propres moyens...