Sofia, 8 ans, vit seule avec son père. Tous les soirs, il lui invente une histoire pour l'endormir. Ses récits extraordinaires prennent vie dans un monde imaginaire où l'héroïne est toujours la princesse Sofia, et son père, le Prince courageux. Mais trois ans plus tard, quand Sofia rentre au collège, elle n'a plus besoin de ces histoires. Désarmé, son père va devoir accepter que sa fille grandisse et s'éloigne de lui. Dans leur monde imaginaire, le Prince va alors devoir affronter la plus épique de toutes ses aventures pour conserver une place dans l'histoire.